贯彻落实全省科技创新大会精神 | 聚焦标志性成果：单目视觉鲁棒跟踪定位的理论和方法
编者按：全省科技创新大会上，一批代表浙江水平、具有浙江特色的创新成果获得2021年度浙江省科学技术奖。“贯彻落实全省科技创新大会精神”专栏之“成果篇”选取部分“硬核”成果，以展现我省科技人勇攀科技高峰的使命和担当，为“两个先行”提供持久动力。
成 果 篇
“单目视觉跟踪定位的理论和方法”
获得2021年度浙江省自然科学奖一等奖
该项目由浙江大学 之江实验室
鲍虎军教授团队组织实施
经过十多年的研究
创新提出了先验学习和统计优化的思想
突破了单目相机跟踪定位与建图
目标检测跟踪 物体与人体位姿估计等关键技术
显著提升了实际复杂环境下
单目视觉跟踪定位的精度 效率和稳定性
算法的性能和指标达到了国际先进水平
传统的视觉跟踪定位方法大多依赖于双目相机或者深度相机，以获取对环境的三维观测，但双目和深度相机成本高，尺寸与功耗较大，普及性低，因此单目视觉跟踪定位具有重要的理论研究和应用价值。如果人类仅用一只眼睛来看世界，那必定会影响对自己和目标定位的判断。如何让机器人仅用“一只眼”就能够精准的完成跟踪定位？浙江大学、之江实验室鲍虎军教授团队系统深入的开展了“单目视觉跟踪定位的理论和方法”的研究，经过十多年的努力，取得了创新性成果，该项目获得2021年度浙江省自然科学奖一等奖。
2021年度浙江省自然科学奖一等奖获得者 鲍虎军：
用单目视频去恢复三维结构的时候，我们会遇到一个问题，（从数学理论上）它不能精确的恢复求解，所以我们现在采用的方法就是用深度学习的办法，让机器去看很多的数据，把这些不确定性、估计的误差，做成一个统计模型，然后引入到我们的优化器里面，然后再用一些非常轻量的优化算法来求解，这样的话，我们为后面的三维视觉和整个增强现实应用都打下了一个坚实的基础。
该项目创新提出了先验学习和统计优化的思想，突破了单目相机跟踪定位与建图、目标检测跟踪、物体与人体位姿估计等关键技术，显著提升了实际复杂环境下单目视觉跟踪定位的精度、效率和稳定性，算法的性能和指标达到了国际先进水平。
2021年度浙江省自然科学奖一等奖获得者 鲍虎军：
我们横跨了从基础研究、关键技术到系统软件的研发，并已经开始走向产业化。我们希望继续完善我们的技术，并把整个算法真正用出去，尤其是在三维视觉里面，它的应用是非常广的，我们想实现更大的应用，然后让它更“鲁棒”。
（来源：厅成果处、省科技宣传教育中心）
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